常發(fā)制冷科技—視覺引導機械臂沖床自動上下料
客戶介紹
常州常發(fā)制冷科技有限公司隸屬于江蘇常發(fā)集團，注冊資金 2.2 億元，位于江蘇省常州市武進區(qū)禮嘉鎮(zhèn)武進東大道，占地面積 20 萬 m2，員工人數(shù)近 1100 人。公司主營 4 大類產(chǎn)品，其中：空調(diào)用熱交換器年產(chǎn)能500 萬套，鋁板鋁箔年產(chǎn)能 10 萬噸，精密銅管年產(chǎn)能 6 萬噸，微通道換熱器年產(chǎn)能 100 萬套，年產(chǎn)值高達30 多億元。產(chǎn)品廣泛應用于空調(diào)制冷、移動通信、建筑工程、潔凈醫(yī)療、軌道交通、新風除濕等領(lǐng)域，產(chǎn)品遠銷美國、德國、澳大利亞、巴西、韓國、印度、泰國等 20 多個國家和地區(qū)，主要客戶有特靈、開利、約克、麥克維爾、格力、美的、TCL、夏普、AO 史密斯、施耐德、BSH、松下等。
目前公司已通過 IATF16949: 質(zhì)量體系、ISO9001: 質(zhì)量體系、ISO14001: 環(huán)境管理體系、ISO45001:職業(yè)健康安全管理體系、QC080000: 有害物質(zhì)管理體系、ISO50001: 能源管理體系、歐盟 PED、美國 UL等多個認證。
項目背景
本項目為技改項目，旨在開發(fā)一套基于機器視覺引導的機器人自動化系統(tǒng)，集成視覺系統(tǒng)、機械臂、多功能吸盤一體的自動化設(shè)備，用于替代人工上下料動作，通過視覺判定吹脹板型號和無序定位引導機械臂根據(jù)設(shè)定的固定點位實現(xiàn)自動化上下料。
系統(tǒng)方案
整套系統(tǒng)主要由視覺系統(tǒng)、機械臂、多功能吸盤、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)、電控系統(tǒng)等組成。整體尺寸（含防護欄）長*寬（以面向沖床操作方向為長）不超過4000mm*3000mm。
視覺模塊
本系統(tǒng)中采用相機及激光位移傳感器固定在料車上方支架的方式，由于上料過程中產(chǎn)品的堆疊高度不斷降低，因此激光位移傳感器需要將測量的數(shù)據(jù)傳輸給機器人和相機移動機構(gòu)，從而保證相機拍攝的高度一致，能夠清楚采集產(chǎn)品的流道數(shù)據(jù)。如圖下圖7所示，工業(yè)相機安裝在導向桿上，當激光位移傳感器檢測到產(chǎn)品堆疊高度下降時，給PLC一個信號，則電機驅(qū)動導向桿向下移動固定高度進行拍照；當激光位移傳感器檢測到產(chǎn)品全部抓取完后，電機則驅(qū)動導向桿帶著相機恢復原始拍照位。導向桿擬制作800mm的長度，覆蓋600mm堆疊高度尺寸。
